Autoire existait déjà au Haut Moyen-Age, la plus ancienne mention du village date de 895, dans le cartulaire de l’abbaye de Beaulieu. Elle rapporte qu’un certain Casto céda diverses possessions à l’abbé de Beaulieu. Il est possible que le site ait été habité encore plus tôt, à l’époque des Francs et des Mérovingiens, quand les habitants se réfugiaient dans des grottes fermées par un mur de pierre, tel que celui qu’on peut encore voir à la Croze de la Roque d’Autoire.

 

1090
Le seigneur d’Autoire donne l’église du village à l’évêque de Cahors, avec tous ses revenus, à condition que son fils en devienne chanoine. Il en restera propriétaire jusqu’à la Révolution.

Fin du XIe siècle
La seigneurie d’Autoire (rive droite) passe sous contrôle de la vicomté de Turenne après 1178. La rive gauche appartient au baron de Gramat, Hugues de Castelnau,  vassal du comte de Toulouse qui fait construire la Roque d’Autoire, communément appelée « château des Anglais » et dont les ruines sont toujours visibles à flanc de rocher.

1271 
Le roi de France Philippe III le Hardi
se déclare possesseur des terres qui devait revenir au
roi d’Angleterre, dont le Quercy.

1286 
Philippe le Bel cède au roi d’Angleterre Edouard I un grand nombre de biens, dont la Roque
d’Autoire
, mais garde la possession de la rive droite.

Aux alentours de 1350 et pour de longues années (Guerre de Cent Ans)
Autoire connaît une période de turbulences et de souffrances sous l’occupation des anglais, plusieurs fois chassés mais qui revinrent à chaque fois.

XVIe siècle 
Les Guerres de Religion marquent durement les populations de la vallée, enjeu convoité des calvinistes et des catholiques qui pillent et combattent les protestants installés à Loubressac.

1562 
Autoire et son église sont dévastés par les calvinistes. Le village ne retrouvera la paix qu’en 1588, date à laquelle la garnison du « château des Anglais » se rend au Vicomte de Turenne.

1738
Les Vicomtes de Turenne, ruinés, cèdent leurs terres au roi de France, qui en revend une partie, dont Autoire, au comte de Noailles. Les descendants revendirent les châteaux et la Roque d’Autoire devient la propriété de la famille Charrière de Vayrac.

1790 
Après la Révolution, et suite à la fin du régime féodal, Autoire devient une commune du district de Saint-Céré.

1793
Un comité des « Sans-culottes et défenseurs de la Liberté-Egalité » est fondé à Autoire, un certain nombre d’exactions ont lieu mais heureusement le patrimoine a pu être préservé.

1842
Rattachement de la rive gauche de l’Autoire au village d’Autoire.