Autoire existait déjà au Haut Moyen-Age, la plus ancienne mention du village date de 895, dans le cartulaire de l’abbaye de Beaulieu. Elle rapporte qu’un certain Casto céda diverses possessions à l’abbé de Beaulieu. Il est possible que le site ait été habité encore plus tôt, à l’époque des Francs et des Mérovingiens, quand les habitants se réfugiaient dans des grottes fermées par un mur de pierre, tel que celui qu’on peut encore voir à la Croze de la Roque d’Autoire.
1090
Le seigneur d’Autoire donne l’église du village à l’évêque de Cahors, avec tous ses revenus, à condition que son fils en devienne chanoine. Il en restera propriétaire jusqu’à la Révolution.
Fin du XIe siècle
La seigneurie d’Autoire (rive droite) passe sous contrôle de la vicomté de Turenne après 1178. La rive gauche appartient au baron de Gramat, Hugues de Castelnau, vassal du comte de Toulouse qui fait construire la Roque d’Autoire, communément appelée « château des Anglais » et dont les ruines sont toujours visibles à flanc de rocher.
1271
Le roi de France Philippe III le Hardi se déclare possesseur des terres qui devait revenir au
roi d’Angleterre, dont le Quercy.
1286
Philippe le Bel cède au roi d’Angleterre Edouard I un grand nombre de biens, dont la Roque
d’Autoire, mais garde la possession de la rive droite.
Aux alentours de 1350 et pour de longues années (Guerre de Cent Ans)
Autoire connaît une période de turbulences et de souffrances sous l’occupation des anglais, plusieurs fois chassés mais qui revinrent à chaque fois.
